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阿备默机器人生产厂家系统方案

来源: 作者: 人气: 发布时间:2018-04-14
摘要:机械手虚拟设计与仿真系统是研究参数化的机械手虚拟设计,及其虚拟场...

机械手虚拟设计与仿真系统是研究参数化的机械手虚拟设计,及其虚拟场景下机械手的运动仿真,其结构如下。

机械手虚拟设计与仿真系统由5个子模块组成:机构设计,误差分析,双目立体视觉,机械手仿真和知识手册模块。其中,机构设计将机械手按照功能大致分为3部分:底座、手臂和末端执行器的设计。

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机械手误差分析从机构误差、视觉误差、关联误差三方面来分析。双目立体视觉用来获取采摘水果的图像并通过图像分割、腐蚀与膨胀、匹配等诸多图像处理算法对果实进行识别和定位,从而为机械手提供相应的空间位置参数。机械手仿真主要有正运动和逆运动仿真。正运动仿真是根据用户所输入的参数(各关节的具体值)来驱动机械手按照预定的参数值运动。

逆运动仿真是根据用户所给定的末端执行器空间位置坐标值,通过求解出的各关节具体值来驱动机械手按照计算的参数值运动。知识手册采用树形结构,主要是对一些公式的推导,结果的对比分析等信息。这些模块需要的所有知识都来自知识库。了解机械手虚拟设计与仿真系统体系结构,有利于完善该体系,改进机械手。

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冲床机械手是现如今注塑生产中的重要生产设备,但是很多注塑生产商未曾对机械手末端工具的使用加以重视。其实在注塑成型的过程中,冲床机械手末端工具是一个相当重要的组成部分。如果注塑机械手和柔性的末端工具连接在一起,可以很经济方便地进行多种制品的移动操作。

冲床机械手末端工具系统怎样选择才能符合制品需要呢?为了选择出*效的机械手臂末端工具系统,首先应综合考虑来自修理部门、采购部门和生产部门的意见,同时还应该考虑影响制品脱模的其他因素:

1.为了避免制品上出现不必要的斑痕,应考虑对模具做适当的修正,以使制品能够更方便地被移出。

2.在制品外观的设计上,通过添加小的倒角以使它更容易脱模。

3.改变材料温度不仅能使制品的脱模更为容易,而且还可以减少制品脱模后表面出现的斑痕或发生形变的几率。

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4.机械手上是否有足够的空气/真空电路以及电流输入输出端,以便它同机械手臂末端工具相连接。

5.冲床机械手能不能达到成型周期所要求的速度。

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